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SINAMICS G110 变频器   6SL3211-0AB17-5BB1           SINAMICS G110 变频器   6SL3211-0AB17-5BB1

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惯性的作用，转子将越过新的平衡位置b点，继续转动，磁阻转矩变为负值，即反方向作用在转子上，因而电机开始减速。随着失调角增大，反向转矩也随之增大，步进电机减速得越快，若不考虑电机的阻尼作用，则转子将一直转到的位置，转子转速减为零。之后电机在反向转矩的作用下，转子向反方向转动，又越过平衡位置点，直至。这样，转子就以点为中心，在的区域内来回做**减的振荡，称为无阻尼的自由振荡，连续运行状态

当步进电机在输入脉冲频率较高，其周期比转子振荡过渡过程时间还短时，转子做连续的旋动，这种运行状态称为连续运转状态。

①脉冲频率对步进电机工作的影响。随着外加脉冲频率的提高，步进电机进入连续转动状态。在运行过程中具有良好的动态性能是保控制系统可靠工作的前提。例如，在控制系统的控制下，步进电机经常做启动、制动、正转、反转等动作，并在各种频率下（对应于各种转速）运行，这就要求电机的步数与脉冲数严格相等，既不丢步也不越步，而且转子的运动应是平稳的。但这些要求一般无法同时满足，例如由于步进电机的动态性能不好或使用不当，会造成运行中的丢步，这样，由步进电机的“步进”所保证的系统精度就失去了意义。频共振时步进电机发生了失步。一般情况下，一次失步的步数是运行拍数的整数倍。失步严重时，转子停留在某一位置上或围绕某一位置振荡。

当控制脉冲的频率很高时，脉冲间隔的时间很短，电机转子尚未到达**次振荡的幅值，甚至还没到达新的稳定平衡位置，下一个脉冲就到来。此时电机的运行已由步进变成了连续

的转动，转速也比较稳定。

当控制脉冲频率达到一定数值之后，频率再升高，步进电机的负载能力便下降，当频率太高时，也会产生失步，甚至还会产生高频振荡。其主要是受定子绕组电感的影响。绕组电感有电流变化的特性，使电流的波形由低频时的近似矩形波变为高频时的近似三角波，其幅值和平均值都较小，使动态转矩大大下降，负载能力降低。

此外，由于控制脉冲频率升高，总之，控制脉冲频率的升高是获得步进电机连续稳定运行和率所需的条件，然而还必须同时注意到运行矩频特性的基本规律和所带负载状态。

*高连续运行频率。步进电机在一定负载转矩下，不失步连续运行的*高频率称为电机的*高连续运行频率或*高跟踪频率。其值越高电机转速越高，这是步进电机的一个重要技术指标。这一参数对某些系统有很重要的意义。例如，在数控机床中，在退、对及变换加工程序时，要求架能迅速移动以提高加工效率，这一工作速度可由*高连续运行频率指标来保证。

*高连续运行频率不仅随负载转矩的增加而下降，而且较主要的是受绕组时间常数的影响。在负载转矩一定时，为了提高*高连续运行频率，通常采用的方法是：**，在绕组中串入电阻，并相应提高电源电压，这样可以减小电路的时间常数，使绕组的电流迅速上升；*二，采用高、低压驱动电路，提高脉冲起始部分的电压，改善电流波形*，使绕组中的电流快速上升。此外，转动惯量对连续运行频率也有一定的影响。随着转动惯量的增加，机械阻尼作用的加强，所转过的角位移，也称为步距。步距角θs的大小与定子控制绕组的相数、转子的齿数和通电的方式有关。步距角的大小直接影响步进电机的启动频率和运行频率。两台步进电机的尺寸相同时，步距角小的步进电机的启动、运行频率较高，但转速和输出功率不一定高。